自动拆垛机执行的多是抓放操作,成袋装粉煤灰拆垛机-仓库拆垛输送流水线,即机器人从堆垛好的托盘上抓取物料,沿运动路径将其放置在传送带位置的动作循环。故根据机器人在完成拆垛作业时其与传送带及托盘的位置关系,综合考虑运动过程障碍物情况,选用“门”字形运动轨迹。注意到机器人末端执行器在完成托盘上不同位置纸箱的码放时,所走轨迹均为“门”字形,仅因物料在托盘上位置不同导致轨迹起始点坐标不同。
自动拆垛机拆垛机由进垛输送线、产品抱夹升降平移装置、隔板升降平移堆垛装置及托盘升降平移堆垛装置几部分组成。工作时。托盘垛静止,由搬移装置升降取物料。
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